Olá Nidja, boa tarde.
Sim, há incidência de DIFAL (Diferencial de Alíquota) nessa situação. O DIFAL é um imposto que ocorre quando uma empresa adquire um produto de um estado onde a alíquota de ICMS (Imposto sobre Circulação de Mercadorias e Serviços) é menor do que a alíquota interestadual.
No caso da compra de um veículo de Minas Gerais para uma empresa do Simples Nacional em Goiás, a empresa compradora goiana será responsável por recolher o DIFAL. Esse imposto deve ser pago à Secretaria da Fazenda de Goiás, que repassará a parte correspondente ao estado de Minas Gerais.
É importante observar que as regras e alíquotas do DIFAL podem variar de acordo com a legislação de cada estado, portanto, é recomendável consultar a legislação específica de Goiás para obter informações detalhadas sobre o cálculo e recolhimento do DIFAL nesse caso.
Espero ter ajudado!