Olá Fernanda, tudo bem?
A empresa doadora deve considerar o valor de mercado dos equipamentos na data da doação para apurar possível ganho de capital tributável pelo IRPJ e CSLL (arts. 521 e 522 do RIR/2018). Mesmo que o bem esteja depreciado, se o valor de mercado for maior que o valor contábil líquido, haverá tributação sobre o ganho.
Em regra geral, não incide ICMS ou ISS na doação, mas vale confirmar a legislação estadual sobre ICMS.
Já a empresa donatária não paga tributos na entrada do bem, mas deve registrar os bens pelo valor justo para depreciar corretamente.
E quanto a participação societária do sócio (10% na doadora e 50% na donatária) entendo que não altera a tributação da operação.
Espero ter ajudado!