Olá Fernanda, tudo bem?
Não há obrigatoriedade de emissão de nota fiscal apenas para registrar o inventário anual de produtos.
O inventário anual é uma obrigação contábil/fiscal acessória, utilizada para apuração de estoques, custos e resultados, sendo informado nas obrigações digitais (como SPED ECD/ECF ou EFD ICMS/IPI, conforme o regime e a atividade).
A nota fiscal só é obrigatória quando há circulação de mercadoria, ou seja, entrada ou saída física ou jurídica do produto. Como o inventário é apenas uma verificação e ajuste de estoque, não ocorre fato gerador, logo não há necessidade de NF.
Exceção:
Caso o inventário resulte em ajustes de estoque com reflexo em entrada ou saída efetiva (ex.: sobra ou falta que precise ser regularizada), a legislação estadual pode exigir NF de ajuste (entrada ou saída simbólica), conforme regras do ICMS de cada UF.
Espero ter ajudado.