Olá Ana Paula, boa noite.
Emitir uma nota de bonificação pode ser uma alternativa, mas é importante verificar se essa operação é permitida e como ela será tratada fiscalmente no seu Estado. A bonificação geralmente é utilizada para mercadorias e pode não ser aplicável para imobilizados.
Por outro lado, a doação do bem pode ser uma opção menos onerosa em termos de ICMS, mas é necessário considerar o ITCD (Imposto sobre Transmissão Causa Mortis e Doação). A doação pode ser vantajosa se o ITCD for menor que o ICMS que seria pago em uma venda normal. Verifique a alíquota do ITCD no seu estado e compare com o custo do ICMS.
Se a empresa A adquiriu o imobilizado com crédito de ICMS, ela pode aproveitar esse crédito conforme as regras do ativo imobilizado. No entanto, ao transferir o bem para a nova empresa, o crédito de ICMS não pode ser transferido diretamente.
Dada a complexidade da situação, e as nuances do caso, é recomendável uma consultoria individual.
Espero ter ajudado