Olá Ian, tudo bem?
Se a empresa estava INATIVA sem nenhum movimento nesses períodos, você irá enviar apenas a 1ª DCTF de cada ano.
01/2019, 01/2020, 01/2021, 01/2022, 01/2023 e 01/2024.
O envio é feito pelo programa da DCTF e você consegue transmitir sem certificado digital.
Se de fato a empresa estiver INATIVA, você irá enviar como inativa e irá gerar uma multa por cada declaração que você estiver entregando em atraso no valor de R$200 (mas costuma ter o desconto e ficar R$100 cada guia).
Link para download:
https://www.gov.br/receitafederal/pt-br/centrais-de-conteudo/download/pgd/dctf
Espero ter ajudado!