Olá SWv, bom dia.
Você está correto. O mais apropriado é considerar essa operação como venda de mercadoria com instalação acessória. Por isso, a empresa deve emitir apenas uma NF-e modelo 55, destacando o ICMS. Como a instalação é um serviço complementar à venda, não é necessário emitir uma nota fiscal de serviço separada.
Agora, se no futuro essa empresa for chamada para realizar a manutenção da peça já instalada, sem envolver nova venda, aí sim a cobrança será feita por meio de nota fiscal de serviço, pois nesse caso trata-se apenas da prestação de serviço, sem comercialização de mercadoria.
Espero ter ajudado