Boa tarde!
Pelo que pude entender, temos a seguinte situação:
Venda do Cliente (ES) para Final (SC):
O seu cliente emite a NF de Venda para o destinatário final em SC (CFOP 6.118 ou 6.119 - Venda de produção/mercadoria vendida, com entrega em endereço diverso do adquirente). Esta nota destaca o ICMS sobre o valor de venda.
Retorno Simbólico do Armazém (PR) para o Cliente (ES):
O armazém emite NF de Retorno Simbólico da Mercadoria (CFOP 6.907), com o valor da remessa original (custo). Sem destaque de ICMS (suspenso, art. 39 do Convênio SINIEF s/nº/70).
Remessa por Conta e Ordem do Armazém (PR) para o Final (SC):
O armazém emite NF de Remessa por Conta e Ordem (CFOP 6.923), citando a NF de venda do cliente (passo 1). Sem destaque de ICMS.
Vale lembrar, que é importante consultar a legislação para ter respaldo jurídico.
Espero ter ajudado.