Olá Débora, tudo bem?
Sim, o recolhimento do INSS é obrigatório para o titular do cartório, mesmo que não tenha empregados. Ele é considerado contribuinte individual pela legislação da Previdência Social, conforme a Lei 8.212/1991, artigo 12, inciso V, alínea "c".
O recolhimento deve ser feito sobre o valor bruto recebido pela atividade.
A alíquota aplicável é de 20%, limitada ao teto do INSS.
Espero ter ajudado.