Olá Andressa
O CIOT é obrigatório para operações de transporte rodoviário de cargas realizadas por conta de terceiros e mediante remuneração. Ele serve para registrar os dados do contratante, do contratado e da carga transportada. A emissão do CIOT é obrigatória nos seguintes casos:
Quando a contratação for feita por empresas transportadoras
Quando houver subcontratação de serviços de transporte
Para transportadores autônomos
O CIOT deve ser emitido antes do início da operação de transporte, através de sistemas homologados pela ANTT (Agência Nacional de Transportes Terrestres).
https://www.gov.br/antt/pt-br/assuntos/cargas/pagamento-eletronico-de-fretes-pef-ciot
Espero ter ajudado.