Olá Luis, bom dia.
Essa questão envolve uma análise detalhada dos conceitos de operação interna e interestadual conforme a legislação tributária brasileira, especialmente com relação ao ICMS (Imposto sobre Circulação de Mercadorias e Serviços) e ao DIFAL (Diferencial de Alíquota).
Uma operação é caracterizada como interna quando o fornecedor e o adquirente estão localizados no mesmo estado, e a mercadoria é consumida ou destinada ao uso dentro desse estado. No entanto, se a mercadoria for adquirida em um estado e transportada para outro pelo próprio consumidor ou revendedor (ainda que a compra tenha sido presencial), geralmente caracteriza-se uma operação interestadual, em que o ICMS interestadual e o DIFAL podem ser aplicados.
No caso mencionado, em que o consumidor de MG vai até SP para adquirir uma máquina, a operação pode ser considerada interestadual se houver transporte da mercadoria para MG, mesmo que não haja intermediação de transportadora. Isso porque o destino final da mercadoria, conforme a legislação tributária, é determinante para a caracterização da operação e para a aplicação do DIFAL, ainda que não exista dispositivo específico que trate de "venda presencial" ou "não presencial".
Sobre a questão de "se livrar do DIFAL", o fisco pode interpretar que o transporte da mercadoria por conta própria para outro estado não exclui a obrigação de recolhimento do imposto, especialmente quando fica evidente o propósito de destinar o bem ao estado de domicílio do adquirente. Essa prática pode ser vista como tentativa de elisão fiscal, o que pode gerar autuações ou cobrança do tributo de forma retroativa, especialmente se parado em um posto fiscal.
Espero ter ajudado