Olá Damares, boa noite
Sim, o caminhoneiro autônomo que presta serviço para uma pessoa jurídica tem o INSS recolhido pela empresa contratante.
Quanto à sua dúvida sobre a guia complementar, uma alteração na Constituição (art. 29 da EC 103/2019) passou a permitir que segurados empregados, trabalhadores avulsos e contribuintes individuais prestadores de serviços a empresas (autônomos) que receberem menos de um salário-mínimo no mês, possam complementar a contribuição para a previdência, para que o mês trabalhado conte como tempo de contribuição e benefício (para aposentadoria, por exemplo).
Com 20% de contribuição, o trabalhador se aposenta por idade, usa as regras de transição na Aposentadoria por tempo de Contribuição, além do acesso aos benefícios como pensão por morte, benefício por incapacidade temporária (auxílio- doença), salário-maternidade e aposentadoria por invalidez.
Espero ter ajudado
