Olá Julio,boa noite.
É possível realizar a doação de mercadorias entre as empresas, mesmo que ambas sejam optantes pelo Simples Nacional. No entanto, é importante observar algumas regras fiscais. A doação de mercadorias não gera receita para a empresa doadora, portanto, não entra na base de cálculo do Simples Nacional.
A empresa doadora deve emitir uma nota fiscal de saída com o CFOP (Código Fiscal de Operações e Prestações) específico para doação, que geralmente é o 5.949 (ou 6.949 para operações interestaduais).
Lançamento Contábil: A empresa doadora deve registrar a saída das mercadorias como uma despesa, utilizando o valor de custo ou de aquisição das mercadorias doadas. A empresa receptora deve registrar a entrada das mercadorias como uma doação, sem gerar receita tributável.
A doação de mercadorias é considerada uma saída comum para fins de ICMS, ou seja, a empresa doadora deve recolher o ICMS sobre o valor da operação. A empresa receptora não precisa pagar ICMS sobre a doação recebida, mas deve estar atenta às obrigações acessórias, como o registro da entrada das mercadorias.
Espero ter ajudado
