Olá Amanda, tudo bem?
A doação de veículo de pessoa jurídica para terceiro, sem vínculo societário, é permitida, mas não envolve apenas o ITCMD.
Além, de incidir ITCMD, normalmente calculado com base no valor de mercado do veículo (em geral, a Tabela FIPE), ainda que o bem esteja totalmente depreciado contabilmente.
Para a empresa doadora, a doação implica a baixa do ativo imobilizado e pode haver reflexos em IRPJ e CSLL, caso exista diferença entre o valor contábil e o valor atribuído ao bem.
Quanto à documentação, é necessário instrumento/contrato de doação do veículo, além dos procedimentos normais de transferência no Detran/SC, com o recolhimento prévio do ITCMD.
Espero ter ajudado.